Sommaire<\/b><\/span><\/h3>\n* Comment mesurer une distance<\/span><\/span><\/h3>\n* <\/span><\/span>Le capteur HC-SR04<\/span><\/a><\/span><\/h3>\n* Principe de fonctionnement du capteur<\/p>\n
* Le montage<\/p>\n
* Le code<\/p>\n
* La pr\u00e9cision du capteur<\/p>\n
* Test en int\u00e9rieur avec un petit obstacle<\/p>\n
Parfois quand on r\u00e9alise un projet, on a besoin de mesurer des distances, d\u00e9tecter des obstacles, etc.<\/p>\n
En robotique par exemple, il est tr\u00e8s classique d’avoir un capteur de distance sur l’avant du robot pour \u00e9viter de se prendre un mur en pleine face.<\/p>\n
<\/a>Comment mesurer une distance<\/h3>\nPour mesurer des distances, il faut un capteur de distance. Il existe sur le march\u00e9 un grand nombre de capteurs de distance : infrarouge (r\u00e9flectif), laser (par temps de parcours ou par calcul d’angle), physique (r\u00e8gles optiques absolues ou incr\u00e9mentielles), ou ultrason.<\/p>\n
\n- Les capteurs infrarouges ont l\u2019avantage d\u2019\u00eatre bon march\u00e9, relativement pr\u00e9cis et disponibles \u00e0 peu pr\u00e8s partout. Malheureusement, ils sont assez complexes \u00e0 mettre en oeuvre du fait de leurs non-lin\u00e9arit\u00e9s. Il faut appliquer une formule complexe pour obtenir une mesure utilisable. De plus, ils sont tr\u00e8s sensibles \u00e0 la lumi\u00e8re ambiante et au coefficient de r\u00e9flexion lumineuse de la surface en face du capteur.<\/li>\n
- Les (vrais) capteurs de distance laser sont extr\u00eamement pr\u00e9cis, mais aussi extr\u00eamement chers. Un capteur de distance laser (par mesure de temps de parcours) co\u00fbte facilement plus de 200\u20ac, mais fait des mesures \u00e0 plus de 30 m\u00e8tres sans probl\u00e8me pour certains mod\u00e8les. C’est donc au final une question de budget \/ utilisation.. <\/b>Les capteurs physiques, le plus souvent un duo comportant une r\u00e8gle gradu\u00e9e et un capteur optique, sont \u00e0 la fois bon march\u00e9 et tr\u00e8s pr\u00e9cis. Mais ils sont tr\u00e8s limit\u00e9s en distance mesurable et se retrouvent donc g\u00e9n\u00e9ralement dans des imprimantes.<\/li>\n<\/ul>\n
Reste les capteurs ultrasons, c’est le sujet de cet article.<\/p>\n
Un capteur de distance \u00e0 ultrason utilise le m\u00eame principe qu\u2019un capteur laser, mais en utilisant des ondes sonores (inaudible) au lieu d\u2019un faisceau de lumi\u00e8re. Ils sont bien moins chers qu\u2019un capteur laser, mais aussi bien moins pr\u00e9cis. Cependant, contrairement aux capteurs \u00e0 infrarouge, la lumi\u00e8re ambiante et l\u2019opacit\u00e9 de la surface en face du capteur ne jouent pas sur la mesure.<\/p>\n
<\/a>Le capteur HC-SR04<\/b><\/span><\/h3>\nCapteur \u00e0 ultrason HC-SR04<\/a><\/p>\n![\"\"](\"https:\/\/www.breizh56.fr\/crepp2024\/wp-content\/uploads\/2020\/01\/HS-SR04.jpg\")
<\/a><\/p>\nLe capteur qui nous int\u00e9resse dans ce tutoriel est un capteur \u00e0 ultrason , bien connu des amateurs de robotique et d’Arduino : le HC-SR04 (aussi disponible sous d’autres r\u00e9f\u00e9rences en fonction du vendeur).<\/p>\n
Le capteur HC-SR04<\/a> est un capteur \u00e0 ultrason low cost. Ce capteur fonctionne avec une tension d’alimentation de 5 volts, dispose d’un angle de mesure de 15\u00b0 environ et permet de faire des mesures de distance entre 2 centim\u00e8tres et 4 m\u00e8tres avec une pr\u00e9cision de 3mm (en th\u00e9orie, dans la pratique ce n’est pas tout \u00e0 fait exact).<\/p>\n <\/p>\n
<\/a>Principe de fonctionnement du capteur<\/h3>\nIllustration du signal TRIGGER et ECHO<\/p>\n
Le principe de fonctionnement du capteur est enti\u00e8rement bas\u00e9 sur la vitesse du son<\/a>.<\/p>\nVoil\u00e0 comment se d\u00e9roule une prise de mesure :<\/p>\n
\n- On envoie une impulsion
HIGH<\/code> de 10\u00b5s sur la broche TRIGGER<\/code> du capteur.<\/li>\n- Le capteur envoie alors une s\u00e9rie de 8 impulsions ultrasoniques \u00e0 40KHz (inaudible pour l’\u00eatre humain, c’est quand plus agr\u00e9able qu’un biiiiiiiip).<\/li>\n
- Les ultrasons se propagent dans l’air jusqu’\u00e0 toucher un obstacle et retourne dans l’autre sens vers le capteur.<\/li>\n
- Le capteur d\u00e9tecte l’\u00e9cho et cl\u00f4ture la prise de mesure.<\/li>\n<\/ol>\n
Le signal sur la broche ECHO<\/code> du capteur reste \u00e0 HIGH<\/code> durant les \u00e9tapes 3 et 4, ce qui permet de mesurer la dur\u00e9e de l’aller-retour des ultrasons et donc de d\u00e9terminer la distance.<\/p>\nN.B. Il y a toujours un silence de dur\u00e9e fixe apr\u00e8s l’\u00e9mission des ultrasons pour \u00e9viter de recevoir pr\u00e9matur\u00e9ment un \u00e9cho en provenance directement du capteur.<\/em><\/p>\n
\nDistance de l’objet<\/p>\n
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340 m\/s (ou 34’000 cm\/1’000’000 \u03bcs) par le temps de propagation, soit :\u00a0d = v \u00b7 t\u00a0(distance = vitesse \u00b7 temps)<\/p>\n
Le HC-SR04 donne une dur\u00e9e d’impulsion en dizaines de \u03bcs. Il faut donc multiplier la valeur obtenue par 10 \u03bcs pour obtenir le temps t. On sait aussi que le son fait un aller-retour. La distance vaut donc la moiti\u00e9.<\/p>\n
d = 34’000 cm\/1’000’000 \u03bcs \u00b7 10us \u00b7 valeur \/ 2\u00a0en simplifiant\u00a0d =170’000 \/1’000’000 cm \u00b7 valeur<\/p>\n
Finalement,\u00a0d = 17\/100 cm \u00b7 valeur<\/p>\n
La formule d = dur\u00e9e\/58 cm figure aussi dans le manuel d’utilisation du HC-SR04 car la fraction 17\/1000 est \u00e9gale \u00e0 1\/58.8235. Elle donne cependant des r\u00e9sultats moins pr\u00e9cis.<\/p>\n
Note : A grande distance, la surface de l’objet \u00e0 d\u00e9tecter doit mesurer au moins 0.5 m2<\/p>\n
https:\/\/www.gotronic.fr\/pj2- <\/p>\n
—<\/p>\n
<\/a>Le montage<\/span><\/h3>\nMat\u00e9riel n\u00e9cessaire<\/p>\n
Pour r\u00e9aliser ce premier montage, il va nous falloir :<\/p>\n
\n- Une carte Arduino UNO (et son c\u00e2ble USB),<\/li>\n
- Un capteur HC-SR04,<\/li>\n
- Une plaque d’essai et des fils pour c\u00e2bler notre montage.<\/li>\n<\/ul>\n
<\/p>\n
Vue prototypage du montage<\/p>\n
Le montage est d’une simplicit\u00e9 d\u00e9concertante :<\/p>\n
\n- L’alimentation
5V<\/code> de la carte Arduino va sur la broche VCC<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
GND<\/code> de la carte Arduino va sur la broche GND<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
D2<\/code> de la carte Arduino va sur la broche TRIGGER<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
D3<\/code> de la carte Arduino va sur la broche ECHO<\/code> du capteur.<\/li>\n<\/ul>\nLe montage fini<\/p>\n
Vous pouvez choisir d’utiliser d’autres broches que D2<\/code> et D3<\/code> si vous le souhaitez. Il suffira de mettre<\/b> \u00e0 jour les num\u00e9ros de broches <\/b>dans le code du chapitre suivant.<\/p>\nN.B. La plaque d’essai est ici totalement optionnelle. Si vous avez des fils m\u00e2les \/ femelles, vous pouvez directement c\u00e2bler le capteur \u00e0 la carte Arduino.<\/em><\/p>\n<\/a>Le code<\/span><\/h3>\nAu final, le plus compliqu\u00e9 dans ce tutoriel, c’est le code<\/p>\n
\n\n \n\n\n1\r\n2\r\n3\r\n4\r\n5\r\n6\r\n7\r\n8\r\n9<\/pre>\n<\/td>\n\n\/* Constantes pour les broches *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte TRIGGER_PIN =<\/span> 2<\/span>; \/\/ Broche TRIGGER<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte ECHO_PIN =<\/span> 3<\/span>; \/\/ Broche ECHO<\/i><\/span>\r\n \r\n\/* Constantes pour le timeout *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> unsigned<\/span> long<\/span> MEASURE_TIMEOUT =<\/span> 25000UL<\/span>; \/\/ 25ms = ~8m \u00e0 340m\/s<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Vitesse du son dans l'air en mm\/us *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> float<\/span> SOUND_SPEED =<\/span> 340.0<\/span> \/<\/span> 1000<\/span>;<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nOn commence le code avec quatre constantes : deux constantes pour les broches TRIGGER<\/code> et ECHO<\/code> du capteur, une constante qui servira de timeout<\/b> pour la prise de mesure et une constante pour d\u00e9finir la vitesse du son.<\/p>\nLe timeout correspond au temps n\u00e9cessaire avant de consid\u00e9rer qu’il n’y a pas d’obstacle, donc pas de mesure possible. On achoisi d’utiliser une timeout de 25 millisecondes (4 m\u00e8tres aller-retour \u00e0 340m\/s).<\/p>\n
N.B. Vous remarquerez que <\/em>l’on a<\/em> d\u00e9clar\u00e9 la vitesse du son en millim\u00e8tres par microseconde. Cela est n\u00e9cessaire, car la mesure du temps se fait en microsecondes et <\/em>on<\/em> souhaite avoir un r\u00e9sultat en millim\u00e8tres en sortie du calcul.<\/em><\/p>\n\n\n \n\n\n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10<\/pre>\n<\/td>\n\nvoid<\/span> setup<\/span>() {\r\n \r\n \/* Initialise le port s\u00e9rie *\/<\/i><\/span>\r\n Serial.begin(115200<\/span>);\r\n \r\n \/* Initialise les broches *\/<\/i><\/span>\r\n pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); \/\/ La broche TRIGGER doit \u00eatre \u00e0 LOW au repos<\/i><\/span>\r\n pinMode(ECHO_PIN, INPUT);\r\n}<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nLa fonction setup()<\/code> initialise le port s\u00e9rie<\/b>, met la broche TRIGGER<\/code> du capteur en sortie et \u00e0<\/b> LOW<\/b><\/code>, et met la broche ECHO<\/code>du capteur en entr\u00e9e<\/b>.<\/p>\n\n\n \n\n\n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10\r\n11\r\n12\r\n13\r\n14\r\n15\r\n16\r\n17\r\n18\r\n19\r\n20\r\n21\r\n22\r\n23\r\n24\r\n25<\/pre>\n<\/td>\n\nvoid<\/span> loop<\/span>() {\r\n \r\n \/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10\u00b5s sur la <\/i><\/span>\r\n bro<\/i><\/span>che TRIGGER *\/<\/i><\/span>\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);\r\n delayMicroseconds(10<\/span>);\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);\r\n \r\n \/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son \u00e9cho (si <\/i><\/span>\r\n il e<\/i><\/span>xiste) *\/<\/i><\/span>\r\n long<\/span> measure =<\/span> pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);\r\n \r\n \/* 3. Calcul la distance \u00e0 partir du temps mesur\u00e9 *\/<\/i><\/span>\r\n float<\/span> distance_mm =<\/span> measure \/<\/span> 2.0<\/span> *<\/span> SOUND_SPEED;\r\n \r\n \/* Affiche les r\u00e9sultats en mm, cm et m *\/<\/i><\/span>\r\n Serial.print(F(\"Distance: \"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm);\r\n Serial.print(F(\"mm (\"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm \/<\/span> 10.0<\/span>, 2<\/span>);\r\n Serial.print(F(\"cm, \"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm \/<\/span> 1000.0<\/span>, 2<\/span>);\r\n Serial.println(F(\"m)\"<\/span>));\r\n \r\n \/* D\u00e9lai d'attente pour \u00e9viter d'afficher trop de r\u00e9sultats \u00e0 la seconde *\/<\/i><\/span>\r\n delay(500<\/span>);\r\n}<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nLa fonction loop()<\/code> s’occupe de la mesure et de l’affichage. <\/b><\/p>\nElle g\u00e9n\u00e8re d’abord l’impulsion HIGH<\/code> de 10\u00b5s qui d\u00e9clenche la prise de mesure. Elle mesure ensuite le temps n\u00e9cessaire pour un aller-retour du signal ultrason avec la fonction pulseIn()<\/a>. Pour finir, elle calcule la distance avant de l’afficher sur le port s\u00e9rie.<\/p>\nN.B. La fonction <\/em>pulseIn()<\/code> retourne 0 si le temps de timeout est atteint. Il est donc possible de g\u00e9rer l’absence d’obstacle si vous le souhaitez avec un <\/em>if (measure == 0) { ... }<\/code> par exemple.<\/em><\/p>\nPS La valeur retourn\u00e9e par <\/em>pulseIn()<\/code> doit \u00eatre divis\u00e9e par deux avant de faire le calcul de distance. Un aller-retour est \u00e9gal \u00e0 deux fois la distance mesur\u00e9e.<\/em><\/p>\nLe code complet avec commentaires :<\/p>\n
\n\n \n\n\n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10\r\n11\r\n12\r\n13\r\n14\r\n15\r\n16\r\n17\r\n18\r\n19\r\n20\r\n21\r\n22\r\n23\r\n24\r\n25\r\n26\r\n27\r\n28\r\n29\r\n30\r\n31\r\n32\r\n33\r\n34\r\n35\r\n36\r\n37\r\n38\r\n39\r\n40\r\n41\r\n42\r\n43\r\n44\r\n45\r\n46\r\n47\r\n48\r\n49\r\n50\r\n51\r\n52<\/pre>\n<\/td>\n\n\/* <\/i><\/span>\r\n * Code d'exemple pour un capteur \u00e0 ultrasons HC-SR04.<\/i><\/span>\r\n *\/<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Constantes pour les broches *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte TRIGGER_PIN =<\/span> 2<\/span>; \/\/ Broche TRIGGER<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte ECHO_PIN =<\/span> 3<\/span>; \/\/ Broche ECHO<\/i><\/span>\r\n \r\n\/* Constantes pour le timeout *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> unsigned<\/span> long<\/span> MEASURE_TIMEOUT =<\/span> 25000UL<\/span>; \/\/ 25ms = ~8m \u00e0 340m\/s<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Vitesse du son dans l'air en mm\/us *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> float<\/span> SOUND_SPEED =<\/span> 340.0<\/span> \/<\/span> 1000<\/span>;\r\n\r\n\/** Fonction setup() *\/<\/i><\/span>\r\nvoid<\/span> setup<\/span>() {\r\n \r\n
* <\/span><\/span>Le capteur HC-SR04<\/span><\/a><\/span><\/h3>\n* Principe de fonctionnement du capteur<\/p>\n
* Le montage<\/p>\n
* Le code<\/p>\n
* La pr\u00e9cision du capteur<\/p>\n
* Test en int\u00e9rieur avec un petit obstacle<\/p>\n
Parfois quand on r\u00e9alise un projet, on a besoin de mesurer des distances, d\u00e9tecter des obstacles, etc.<\/p>\n
En robotique par exemple, il est tr\u00e8s classique d’avoir un capteur de distance sur l’avant du robot pour \u00e9viter de se prendre un mur en pleine face.<\/p>\n
<\/a>Comment mesurer une distance<\/h3>\nPour mesurer des distances, il faut un capteur de distance. Il existe sur le march\u00e9 un grand nombre de capteurs de distance : infrarouge (r\u00e9flectif), laser (par temps de parcours ou par calcul d’angle), physique (r\u00e8gles optiques absolues ou incr\u00e9mentielles), ou ultrason.<\/p>\n
\n- Les capteurs infrarouges ont l\u2019avantage d\u2019\u00eatre bon march\u00e9, relativement pr\u00e9cis et disponibles \u00e0 peu pr\u00e8s partout. Malheureusement, ils sont assez complexes \u00e0 mettre en oeuvre du fait de leurs non-lin\u00e9arit\u00e9s. Il faut appliquer une formule complexe pour obtenir une mesure utilisable. De plus, ils sont tr\u00e8s sensibles \u00e0 la lumi\u00e8re ambiante et au coefficient de r\u00e9flexion lumineuse de la surface en face du capteur.<\/li>\n
- Les (vrais) capteurs de distance laser sont extr\u00eamement pr\u00e9cis, mais aussi extr\u00eamement chers. Un capteur de distance laser (par mesure de temps de parcours) co\u00fbte facilement plus de 200\u20ac, mais fait des mesures \u00e0 plus de 30 m\u00e8tres sans probl\u00e8me pour certains mod\u00e8les. C’est donc au final une question de budget \/ utilisation.. <\/b>Les capteurs physiques, le plus souvent un duo comportant une r\u00e8gle gradu\u00e9e et un capteur optique, sont \u00e0 la fois bon march\u00e9 et tr\u00e8s pr\u00e9cis. Mais ils sont tr\u00e8s limit\u00e9s en distance mesurable et se retrouvent donc g\u00e9n\u00e9ralement dans des imprimantes.<\/li>\n<\/ul>\n
Reste les capteurs ultrasons, c’est le sujet de cet article.<\/p>\n
Un capteur de distance \u00e0 ultrason utilise le m\u00eame principe qu\u2019un capteur laser, mais en utilisant des ondes sonores (inaudible) au lieu d\u2019un faisceau de lumi\u00e8re. Ils sont bien moins chers qu\u2019un capteur laser, mais aussi bien moins pr\u00e9cis. Cependant, contrairement aux capteurs \u00e0 infrarouge, la lumi\u00e8re ambiante et l\u2019opacit\u00e9 de la surface en face du capteur ne jouent pas sur la mesure.<\/p>\n
<\/a>Le capteur HC-SR04<\/b><\/span><\/h3>\nCapteur \u00e0 ultrason HC-SR04<\/a><\/p>\n<\/a><\/p>\nLe capteur qui nous int\u00e9resse dans ce tutoriel est un capteur \u00e0 ultrason , bien connu des amateurs de robotique et d’Arduino : le HC-SR04 (aussi disponible sous d’autres r\u00e9f\u00e9rences en fonction du vendeur).<\/p>\n
Le capteur HC-SR04<\/a> est un capteur \u00e0 ultrason low cost. Ce capteur fonctionne avec une tension d’alimentation de 5 volts, dispose d’un angle de mesure de 15\u00b0 environ et permet de faire des mesures de distance entre 2 centim\u00e8tres et 4 m\u00e8tres avec une pr\u00e9cision de 3mm (en th\u00e9orie, dans la pratique ce n’est pas tout \u00e0 fait exact).<\/p>\n <\/p>\n
<\/a>Principe de fonctionnement du capteur<\/h3>\nIllustration du signal TRIGGER et ECHO<\/p>\n
Le principe de fonctionnement du capteur est enti\u00e8rement bas\u00e9 sur la vitesse du son<\/a>.<\/p>\nVoil\u00e0 comment se d\u00e9roule une prise de mesure :<\/p>\n
\n- On envoie une impulsion
HIGH<\/code> de 10\u00b5s sur la broche TRIGGER<\/code> du capteur.<\/li>\n- Le capteur envoie alors une s\u00e9rie de 8 impulsions ultrasoniques \u00e0 40KHz (inaudible pour l’\u00eatre humain, c’est quand plus agr\u00e9able qu’un biiiiiiiip).<\/li>\n
- Les ultrasons se propagent dans l’air jusqu’\u00e0 toucher un obstacle et retourne dans l’autre sens vers le capteur.<\/li>\n
- Le capteur d\u00e9tecte l’\u00e9cho et cl\u00f4ture la prise de mesure.<\/li>\n<\/ol>\n
Le signal sur la broche ECHO<\/code> du capteur reste \u00e0 HIGH<\/code> durant les \u00e9tapes 3 et 4, ce qui permet de mesurer la dur\u00e9e de l’aller-retour des ultrasons et donc de d\u00e9terminer la distance.<\/p>\nN.B. Il y a toujours un silence de dur\u00e9e fixe apr\u00e8s l’\u00e9mission des ultrasons pour \u00e9viter de recevoir pr\u00e9matur\u00e9ment un \u00e9cho en provenance directement du capteur.<\/em><\/p>\n
\nDistance de l’objet<\/p>\n
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340 m\/s (ou 34’000 cm\/1’000’000 \u03bcs) par le temps de propagation, soit :\u00a0d = v \u00b7 t\u00a0(distance = vitesse \u00b7 temps)<\/p>\n
Le HC-SR04 donne une dur\u00e9e d’impulsion en dizaines de \u03bcs. Il faut donc multiplier la valeur obtenue par 10 \u03bcs pour obtenir le temps t. On sait aussi que le son fait un aller-retour. La distance vaut donc la moiti\u00e9.<\/p>\n
d = 34’000 cm\/1’000’000 \u03bcs \u00b7 10us \u00b7 valeur \/ 2\u00a0en simplifiant\u00a0d =170’000 \/1’000’000 cm \u00b7 valeur<\/p>\n
Finalement,\u00a0d = 17\/100 cm \u00b7 valeur<\/p>\n
La formule d = dur\u00e9e\/58 cm figure aussi dans le manuel d’utilisation du HC-SR04 car la fraction 17\/1000 est \u00e9gale \u00e0 1\/58.8235. Elle donne cependant des r\u00e9sultats moins pr\u00e9cis.<\/p>\n
Note : A grande distance, la surface de l’objet \u00e0 d\u00e9tecter doit mesurer au moins 0.5 m2<\/p>\n
https:\/\/www.gotronic.fr\/pj2- <\/p>\n
—<\/p>\n
<\/a>Le montage<\/span><\/h3>\nMat\u00e9riel n\u00e9cessaire<\/p>\n
Pour r\u00e9aliser ce premier montage, il va nous falloir :<\/p>\n
\n- Une carte Arduino UNO (et son c\u00e2ble USB),<\/li>\n
- Un capteur HC-SR04,<\/li>\n
- Une plaque d’essai et des fils pour c\u00e2bler notre montage.<\/li>\n<\/ul>\n
<\/p>\n
Vue prototypage du montage<\/p>\n
Le montage est d’une simplicit\u00e9 d\u00e9concertante :<\/p>\n
\n- L’alimentation
5V<\/code> de la carte Arduino va sur la broche VCC<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
GND<\/code> de la carte Arduino va sur la broche GND<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
D2<\/code> de la carte Arduino va sur la broche TRIGGER<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
D3<\/code> de la carte Arduino va sur la broche ECHO<\/code> du capteur.<\/li>\n<\/ul>\nLe montage fini<\/p>\n
Vous pouvez choisir d’utiliser d’autres broches que D2<\/code> et D3<\/code> si vous le souhaitez. Il suffira de mettre<\/b> \u00e0 jour les num\u00e9ros de broches <\/b>dans le code du chapitre suivant.<\/p>\nN.B. La plaque d’essai est ici totalement optionnelle. Si vous avez des fils m\u00e2les \/ femelles, vous pouvez directement c\u00e2bler le capteur \u00e0 la carte Arduino.<\/em><\/p>\n<\/a>Le code<\/span><\/h3>\nAu final, le plus compliqu\u00e9 dans ce tutoriel, c’est le code<\/p>\n
\n\n \n\n\n1\r\n2\r\n3\r\n4\r\n5\r\n6\r\n7\r\n8\r\n9<\/pre>\n<\/td>\n\n\/* Constantes pour les broches *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte TRIGGER_PIN =<\/span> 2<\/span>; \/\/ Broche TRIGGER<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte ECHO_PIN =<\/span> 3<\/span>; \/\/ Broche ECHO<\/i><\/span>\r\n \r\n\/* Constantes pour le timeout *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> unsigned<\/span> long<\/span> MEASURE_TIMEOUT =<\/span> 25000UL<\/span>; \/\/ 25ms = ~8m \u00e0 340m\/s<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Vitesse du son dans l'air en mm\/us *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> float<\/span> SOUND_SPEED =<\/span> 340.0<\/span> \/<\/span> 1000<\/span>;<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nOn commence le code avec quatre constantes : deux constantes pour les broches TRIGGER<\/code> et ECHO<\/code> du capteur, une constante qui servira de timeout<\/b> pour la prise de mesure et une constante pour d\u00e9finir la vitesse du son.<\/p>\nLe timeout correspond au temps n\u00e9cessaire avant de consid\u00e9rer qu’il n’y a pas d’obstacle, donc pas de mesure possible. On achoisi d’utiliser une timeout de 25 millisecondes (4 m\u00e8tres aller-retour \u00e0 340m\/s).<\/p>\n
N.B. Vous remarquerez que <\/em>l’on a<\/em> d\u00e9clar\u00e9 la vitesse du son en millim\u00e8tres par microseconde. Cela est n\u00e9cessaire, car la mesure du temps se fait en microsecondes et <\/em>on<\/em> souhaite avoir un r\u00e9sultat en millim\u00e8tres en sortie du calcul.<\/em><\/p>\n\n\n \n\n\n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10<\/pre>\n<\/td>\n\nvoid<\/span> setup<\/span>() {\r\n \r\n \/* Initialise le port s\u00e9rie *\/<\/i><\/span>\r\n Serial.begin(115200<\/span>);\r\n \r\n \/* Initialise les broches *\/<\/i><\/span>\r\n pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); \/\/ La broche TRIGGER doit \u00eatre \u00e0 LOW au repos<\/i><\/span>\r\n pinMode(ECHO_PIN, INPUT);\r\n}<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nLa fonction setup()<\/code> initialise le port s\u00e9rie<\/b>, met la broche TRIGGER<\/code> du capteur en sortie et \u00e0<\/b> LOW<\/b><\/code>, et met la broche ECHO<\/code>du capteur en entr\u00e9e<\/b>.<\/p>\n\n\n \n\n\n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10\r\n11\r\n12\r\n13\r\n14\r\n15\r\n16\r\n17\r\n18\r\n19\r\n20\r\n21\r\n22\r\n23\r\n24\r\n25<\/pre>\n<\/td>\n\nvoid<\/span> loop<\/span>() {\r\n \r\n \/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10\u00b5s sur la <\/i><\/span>\r\n bro<\/i><\/span>che TRIGGER *\/<\/i><\/span>\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);\r\n delayMicroseconds(10<\/span>);\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);\r\n \r\n \/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son \u00e9cho (si <\/i><\/span>\r\n il e<\/i><\/span>xiste) *\/<\/i><\/span>\r\n long<\/span> measure =<\/span> pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);\r\n \r\n \/* 3. Calcul la distance \u00e0 partir du temps mesur\u00e9 *\/<\/i><\/span>\r\n float<\/span> distance_mm =<\/span> measure \/<\/span> 2.0<\/span> *<\/span> SOUND_SPEED;\r\n \r\n \/* Affiche les r\u00e9sultats en mm, cm et m *\/<\/i><\/span>\r\n Serial.print(F(\"Distance: \"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm);\r\n Serial.print(F(\"mm (\"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm \/<\/span> 10.0<\/span>, 2<\/span>);\r\n Serial.print(F(\"cm, \"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm \/<\/span> 1000.0<\/span>, 2<\/span>);\r\n Serial.println(F(\"m)\"<\/span>));\r\n \r\n \/* D\u00e9lai d'attente pour \u00e9viter d'afficher trop de r\u00e9sultats \u00e0 la seconde *\/<\/i><\/span>\r\n delay(500<\/span>);\r\n}<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nLa fonction loop()<\/code> s’occupe de la mesure et de l’affichage. <\/b><\/p>\nElle g\u00e9n\u00e8re d’abord l’impulsion HIGH<\/code> de 10\u00b5s qui d\u00e9clenche la prise de mesure. Elle mesure ensuite le temps n\u00e9cessaire pour un aller-retour du signal ultrason avec la fonction pulseIn()<\/a>. Pour finir, elle calcule la distance avant de l’afficher sur le port s\u00e9rie.<\/p>\nN.B. La fonction <\/em>pulseIn()<\/code> retourne 0 si le temps de timeout est atteint. Il est donc possible de g\u00e9rer l’absence d’obstacle si vous le souhaitez avec un <\/em>if (measure == 0) { ... }<\/code> par exemple.<\/em><\/p>\nPS La valeur retourn\u00e9e par <\/em>pulseIn()<\/code> doit \u00eatre divis\u00e9e par deux avant de faire le calcul de distance. Un aller-retour est \u00e9gal \u00e0 deux fois la distance mesur\u00e9e.<\/em><\/p>\nLe code complet avec commentaires :<\/p>\n
\n\n \n\n\n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10\r\n11\r\n12\r\n13\r\n14\r\n15\r\n16\r\n17\r\n18\r\n19\r\n20\r\n21\r\n22\r\n23\r\n24\r\n25\r\n26\r\n27\r\n28\r\n29\r\n30\r\n31\r\n32\r\n33\r\n34\r\n35\r\n36\r\n37\r\n38\r\n39\r\n40\r\n41\r\n42\r\n43\r\n44\r\n45\r\n46\r\n47\r\n48\r\n49\r\n50\r\n51\r\n52<\/pre>\n<\/td>\n\n\/* <\/i><\/span>\r\n * Code d'exemple pour un capteur \u00e0 ultrasons HC-SR04.<\/i><\/span>\r\n *\/<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Constantes pour les broches *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte TRIGGER_PIN =<\/span> 2<\/span>; \/\/ Broche TRIGGER<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte ECHO_PIN =<\/span> 3<\/span>; \/\/ Broche ECHO<\/i><\/span>\r\n \r\n\/* Constantes pour le timeout *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> unsigned<\/span> long<\/span> MEASURE_TIMEOUT =<\/span> 25000UL<\/span>; \/\/ 25ms = ~8m \u00e0 340m\/s<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Vitesse du son dans l'air en mm\/us *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> float<\/span> SOUND_SPEED =<\/span> 340.0<\/span> \/<\/span> 1000<\/span>;\r\n\r\n\/** Fonction setup() *\/<\/i><\/span>\r\nvoid<\/span> setup<\/span>() {\r\n \r\n
Pour mesurer des distances, il faut un capteur de distance. Il existe sur le march\u00e9 un grand nombre de capteurs de distance : infrarouge (r\u00e9flectif), laser (par temps de parcours ou par calcul d’angle), physique (r\u00e8gles optiques absolues ou incr\u00e9mentielles), ou ultrason.<\/p>\n
- \n
- Les capteurs infrarouges ont l\u2019avantage d\u2019\u00eatre bon march\u00e9, relativement pr\u00e9cis et disponibles \u00e0 peu pr\u00e8s partout. Malheureusement, ils sont assez complexes \u00e0 mettre en oeuvre du fait de leurs non-lin\u00e9arit\u00e9s. Il faut appliquer une formule complexe pour obtenir une mesure utilisable. De plus, ils sont tr\u00e8s sensibles \u00e0 la lumi\u00e8re ambiante et au coefficient de r\u00e9flexion lumineuse de la surface en face du capteur.<\/li>\n
- Les (vrais) capteurs de distance laser sont extr\u00eamement pr\u00e9cis, mais aussi extr\u00eamement chers. Un capteur de distance laser (par mesure de temps de parcours) co\u00fbte facilement plus de 200\u20ac, mais fait des mesures \u00e0 plus de 30 m\u00e8tres sans probl\u00e8me pour certains mod\u00e8les. C’est donc au final une question de budget \/ utilisation.. <\/b>Les capteurs physiques, le plus souvent un duo comportant une r\u00e8gle gradu\u00e9e et un capteur optique, sont \u00e0 la fois bon march\u00e9 et tr\u00e8s pr\u00e9cis. Mais ils sont tr\u00e8s limit\u00e9s en distance mesurable et se retrouvent donc g\u00e9n\u00e9ralement dans des imprimantes.<\/li>\n<\/ul>\n
Reste les capteurs ultrasons, c’est le sujet de cet article.<\/p>\n
Un capteur de distance \u00e0 ultrason utilise le m\u00eame principe qu\u2019un capteur laser, mais en utilisant des ondes sonores (inaudible) au lieu d\u2019un faisceau de lumi\u00e8re. Ils sont bien moins chers qu\u2019un capteur laser, mais aussi bien moins pr\u00e9cis. Cependant, contrairement aux capteurs \u00e0 infrarouge, la lumi\u00e8re ambiante et l\u2019opacit\u00e9 de la surface en face du capteur ne jouent pas sur la mesure.<\/p>\n
<\/a>Le capteur HC-SR04<\/b><\/span><\/h3>\n
Capteur \u00e0 ultrason HC-SR04<\/a><\/p>\n
<\/a><\/p>\nLe capteur qui nous int\u00e9resse dans ce tutoriel est un capteur \u00e0 ultrason , bien connu des amateurs de robotique et d’Arduino : le HC-SR04 (aussi disponible sous d’autres r\u00e9f\u00e9rences en fonction du vendeur).<\/p>\n
Le capteur HC-SR04<\/a> est un capteur \u00e0 ultrason low cost. Ce capteur fonctionne avec une tension d’alimentation de 5 volts, dispose d’un angle de mesure de 15\u00b0 environ et permet de faire des mesures de distance entre 2 centim\u00e8tres et 4 m\u00e8tres avec une pr\u00e9cision de 3mm (en th\u00e9orie, dans la pratique ce n’est pas tout \u00e0 fait exact).<\/p>\n
<\/p>\n
<\/a>Principe de fonctionnement du capteur<\/h3>\n
Illustration du signal TRIGGER et ECHO<\/p>\n
Le principe de fonctionnement du capteur est enti\u00e8rement bas\u00e9 sur la vitesse du son<\/a>.<\/p>\n
Voil\u00e0 comment se d\u00e9roule une prise de mesure :<\/p>\n
- \n
- On envoie une impulsion
HIGH<\/code> de 10\u00b5s sur la brocheTRIGGER<\/code> du capteur.<\/li>\n- Le capteur envoie alors une s\u00e9rie de 8 impulsions ultrasoniques \u00e0 40KHz (inaudible pour l’\u00eatre humain, c’est quand plus agr\u00e9able qu’un biiiiiiiip).<\/li>\n
- Les ultrasons se propagent dans l’air jusqu’\u00e0 toucher un obstacle et retourne dans l’autre sens vers le capteur.<\/li>\n
- Le capteur d\u00e9tecte l’\u00e9cho et cl\u00f4ture la prise de mesure.<\/li>\n<\/ol>\n
Le signal sur la broche
ECHO<\/code> du capteur reste \u00e0HIGH<\/code> durant les \u00e9tapes 3 et 4, ce qui permet de mesurer la dur\u00e9e de l’aller-retour des ultrasons et donc de d\u00e9terminer la distance.<\/p>\nN.B. Il y a toujours un silence de dur\u00e9e fixe apr\u00e8s l’\u00e9mission des ultrasons pour \u00e9viter de recevoir pr\u00e9matur\u00e9ment un \u00e9cho en provenance directement du capteur.<\/em><\/p>\n
\nDistance de l’objet<\/p>\n
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340 m\/s (ou 34’000 cm\/1’000’000 \u03bcs) par le temps de propagation, soit :\u00a0d = v \u00b7 t\u00a0(distance = vitesse \u00b7 temps)<\/p>\n
Le HC-SR04 donne une dur\u00e9e d’impulsion en dizaines de \u03bcs. Il faut donc multiplier la valeur obtenue par 10 \u03bcs pour obtenir le temps t. On sait aussi que le son fait un aller-retour. La distance vaut donc la moiti\u00e9.<\/p>\n
d = 34’000 cm\/1’000’000 \u03bcs \u00b7 10us \u00b7 valeur \/ 2\u00a0en simplifiant\u00a0d =170’000 \/1’000’000 cm \u00b7 valeur<\/p>\n
Finalement,\u00a0d = 17\/100 cm \u00b7 valeur<\/p>\n
La formule d = dur\u00e9e\/58 cm figure aussi dans le manuel d’utilisation du HC-SR04 car la fraction 17\/1000 est \u00e9gale \u00e0 1\/58.8235. Elle donne cependant des r\u00e9sultats moins pr\u00e9cis.<\/p>\n
Note : A grande distance, la surface de l’objet \u00e0 d\u00e9tecter doit mesurer au moins 0.5 m2<\/p>\n
https:\/\/www.gotronic.fr\/pj2-
hc-sr04-utilisation-avec- picaxe-1343.pdf<\/a><\/p>\n <\/p>\n
—<\/p>\n
<\/a>Le montage<\/span><\/h3>\n
Mat\u00e9riel n\u00e9cessaire<\/p>\n
Pour r\u00e9aliser ce premier montage, il va nous falloir :<\/p>\n
- \n
- Une carte Arduino UNO (et son c\u00e2ble USB),<\/li>\n
- Un capteur HC-SR04,<\/li>\n
- Une plaque d’essai et des fils pour c\u00e2bler notre montage.<\/li>\n<\/ul>\n
<\/p>\n
Vue prototypage du montage<\/p>\n
Le montage est d’une simplicit\u00e9 d\u00e9concertante :<\/p>\n
- \n
- L’alimentation
5V<\/code> de la carte Arduino va sur la brocheVCC<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
GND<\/code> de la carte Arduino va sur la brocheGND<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
D2<\/code> de la carte Arduino va sur la brocheTRIGGER<\/code> du capteur.<\/li>\n- La broche
D3<\/code> de la carte Arduino va sur la brocheECHO<\/code> du capteur.<\/li>\n<\/ul>\nLe montage fini<\/p>\n
Vous pouvez choisir d’utiliser d’autres broches que
D2<\/code> etD3<\/code> si vous le souhaitez. Il suffira de mettre<\/b> \u00e0 jour les num\u00e9ros de broches <\/b>dans le code du chapitre suivant.<\/p>\nN.B. La plaque d’essai est ici totalement optionnelle. Si vous avez des fils m\u00e2les \/ femelles, vous pouvez directement c\u00e2bler le capteur \u00e0 la carte Arduino.<\/em><\/p>\n
<\/a>Le code<\/span><\/h3>\n
Au final, le plus compliqu\u00e9 dans ce tutoriel, c’est le code<\/p>\n
\n
\n \n\n <\/colgroup>\n \n \n 1\r\n2\r\n3\r\n4\r\n5\r\n6\r\n7\r\n8\r\n9<\/pre>\n<\/td>\n
\n \/* Constantes pour les broches *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte TRIGGER_PIN =<\/span> 2<\/span>; \/\/ Broche TRIGGER<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte ECHO_PIN =<\/span> 3<\/span>; \/\/ Broche ECHO<\/i><\/span>\r\n \r\n\/* Constantes pour le timeout *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> unsigned<\/span> long<\/span> MEASURE_TIMEOUT =<\/span> 25000UL<\/span>; \/\/ 25ms = ~8m \u00e0 340m\/s<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Vitesse du son dans l'air en mm\/us *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> float<\/span> SOUND_SPEED =<\/span> 340.0<\/span> \/<\/span> 1000<\/span>;<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nOn commence le code avec quatre constantes : deux constantes pour les broches
TRIGGER<\/code> etECHO<\/code> du capteur, une constante qui servira de timeout<\/b> pour la prise de mesure et une constante pour d\u00e9finir la vitesse du son.<\/p>\nLe timeout correspond au temps n\u00e9cessaire avant de consid\u00e9rer qu’il n’y a pas d’obstacle, donc pas de mesure possible. On achoisi d’utiliser une timeout de 25 millisecondes (4 m\u00e8tres aller-retour \u00e0 340m\/s).<\/p>\n
N.B. Vous remarquerez que <\/em>l’on a<\/em> d\u00e9clar\u00e9 la vitesse du son en millim\u00e8tres par microseconde. Cela est n\u00e9cessaire, car la mesure du temps se fait en microsecondes et <\/em>on<\/em> souhaite avoir un r\u00e9sultat en millim\u00e8tres en sortie du calcul.<\/em><\/p>\n
\n
\n \n\n <\/colgroup>\n \n \n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10<\/pre>\n<\/td>\n
\n void<\/span> setup<\/span>() {\r\n \r\n \/* Initialise le port s\u00e9rie *\/<\/i><\/span>\r\n Serial.begin(115200<\/span>);\r\n \r\n \/* Initialise les broches *\/<\/i><\/span>\r\n pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); \/\/ La broche TRIGGER doit \u00eatre \u00e0 LOW au repos<\/i><\/span>\r\n pinMode(ECHO_PIN, INPUT);\r\n}<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nLa fonction
setup()<\/code> initialise le port s\u00e9rie<\/b>, met la brocheTRIGGER<\/code> du capteur en sortie et \u00e0<\/b>LOW<\/b><\/code>, et met la brocheECHO<\/code>du capteur en entr\u00e9e<\/b>.<\/p>\n\n
\n \n\n <\/colgroup>\n \n \n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10\r\n11\r\n12\r\n13\r\n14\r\n15\r\n16\r\n17\r\n18\r\n19\r\n20\r\n21\r\n22\r\n23\r\n24\r\n25<\/pre>\n<\/td>\n
\n void<\/span> loop<\/span>() {\r\n \r\n \/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10\u00b5s sur la <\/i><\/span>\r\n bro<\/i><\/span>che TRIGGER *\/<\/i><\/span>\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);\r\n delayMicroseconds(10<\/span>);\r\n digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);\r\n \r\n \/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son \u00e9cho (si <\/i><\/span>\r\n il e<\/i><\/span>xiste) *\/<\/i><\/span>\r\n long<\/span> measure =<\/span> pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);\r\n \r\n \/* 3. Calcul la distance \u00e0 partir du temps mesur\u00e9 *\/<\/i><\/span>\r\n float<\/span> distance_mm =<\/span> measure \/<\/span> 2.0<\/span> *<\/span> SOUND_SPEED;\r\n \r\n \/* Affiche les r\u00e9sultats en mm, cm et m *\/<\/i><\/span>\r\n Serial.print(F(\"Distance: \"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm);\r\n Serial.print(F(\"mm (\"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm \/<\/span> 10.0<\/span>, 2<\/span>);\r\n Serial.print(F(\"cm, \"<\/span>));\r\n Serial.print(distance_mm \/<\/span> 1000.0<\/span>, 2<\/span>);\r\n Serial.println(F(\"m)\"<\/span>));\r\n \r\n \/* D\u00e9lai d'attente pour \u00e9viter d'afficher trop de r\u00e9sultats \u00e0 la seconde *\/<\/i><\/span>\r\n delay(500<\/span>);\r\n}<\/pre>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nLa fonction
loop()<\/code> s’occupe de la mesure et de l’affichage. <\/b><\/p>\nElle g\u00e9n\u00e8re d’abord l’impulsion
HIGH<\/code> de 10\u00b5s qui d\u00e9clenche la prise de mesure. Elle mesure ensuite le temps n\u00e9cessaire pour un aller-retour du signal ultrason avec la fonction pulseIn()<\/a>. Pour finir, elle calcule la distance avant de l’afficher sur le port s\u00e9rie.<\/p>\nN.B. La fonction <\/em>
pulseIn()<\/code> retourne 0 si le temps de timeout est atteint. Il est donc possible de g\u00e9rer l’absence d’obstacle si vous le souhaitez avec un <\/em>if (measure == 0) { ... }<\/code> par exemple.<\/em><\/p>\nPS La valeur retourn\u00e9e par <\/em>
pulseIn()<\/code> doit \u00eatre divis\u00e9e par deux avant de faire le calcul de distance. Un aller-retour est \u00e9gal \u00e0 deux fois la distance mesur\u00e9e.<\/em><\/p>\nLe code complet avec commentaires :<\/p>\n
\n
\n \n\n <\/colgroup>\n \n \n 1\r\n 2\r\n 3\r\n 4\r\n 5\r\n 6\r\n 7\r\n 8\r\n 9\r\n10\r\n11\r\n12\r\n13\r\n14\r\n15\r\n16\r\n17\r\n18\r\n19\r\n20\r\n21\r\n22\r\n23\r\n24\r\n25\r\n26\r\n27\r\n28\r\n29\r\n30\r\n31\r\n32\r\n33\r\n34\r\n35\r\n36\r\n37\r\n38\r\n39\r\n40\r\n41\r\n42\r\n43\r\n44\r\n45\r\n46\r\n47\r\n48\r\n49\r\n50\r\n51\r\n52<\/pre>\n<\/td>\n
\n \/* <\/i><\/span>\r\n * Code d'exemple pour un capteur \u00e0 ultrasons HC-SR04.<\/i><\/span>\r\n *\/<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Constantes pour les broches *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte TRIGGER_PIN =<\/span> 2<\/span>; \/\/ Broche TRIGGER<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> byte ECHO_PIN =<\/span> 3<\/span>; \/\/ Broche ECHO<\/i><\/span>\r\n \r\n\/* Constantes pour le timeout *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> unsigned<\/span> long<\/span> MEASURE_TIMEOUT =<\/span> 25000UL<\/span>; \/\/ 25ms = ~8m \u00e0 340m\/s<\/i><\/span>\r\n\r\n\/* Vitesse du son dans l'air en mm\/us *\/<\/i><\/span>\r\nconst<\/b><\/span> float<\/span> SOUND_SPEED =<\/span> 340.0<\/span> \/<\/span> 1000<\/span>;\r\n\r\n\/** Fonction setup() *\/<\/i><\/span>\r\nvoid<\/span> setup<\/span>() {\r\n \r\n - La broche
- L’alimentation
- On envoie une impulsion